车车多视角鸟瞰图（BEV）中间特征级实时协同感知融合模型

详述图神经网络（GNN）与空间交叉注意力机制（Spatial Cross-Attention）如何将不同车辆的高清摄像头异构特征融合成统一宏观俯视图，并通过运动流场变形补偿 20 毫秒无线空口时延。

跨跳无线通信网络传输延迟时空位姿外推补偿

引入基于光流的神经几何扭曲网络，精准预估并前向补偿无线传输 20 毫秒窗口期内的自车与目标相对位移，彻底消除多车特征叠加热图中的重影毛刺。